Viele (nicht alle) Steuergeräte können per DOiP angesprochen werden.
In ODIS (offizielles Tool von VW) kann man sogar zwischen CAN und DOiP wechseln.
Golf 8 und ID-Familie können Doip. Das ist dann immer über Vierleiter-Ethernet an der obd2 Buchse. Im Fahrzeug (ab GW/icas1) läuft das ganze dann über 2-Leiter Ethernet „BroadRReach“.
Normalerweise solltest Du auch alle ECUs über DoIP erreichen können, weil das Gateway/icas1 die Diagnose dann auf Can routet.